Stephen Collins est né le 1er octobre 1947 à Des Moines dans l'Iowa (Etats-Unis). Il a deux frères plus âgés que lui. Ses parents, qui habitaient au Pérou, étaient en visite dans la famille de sa mère lorsque Stephen est venu au monde, c'est pour cela qu'il est né aux Etats-Unis. Il a vécu au Pérou jusqu'à l'âge de 6 mois. Ensuite, toute la famille a déménagé et est allée vivre à Hastings-on-Hudson, une petite ville située au nord de New York City.
Stephen Collins a d'abord fait des études à Hastings (New York). Il obtint son diplôme en 1965. Puis il fit des études à Amherst (Massachusetts), il en sort diplômé avec les honneurs en 1969.
Durant sa scolarité, il a appris à jouer de la guitare et il a fait parti de plusieurs groupes de rock :
à Hasting : The housemen,
The mustangs,
The trolls
à Amherst : Tambourine Charlie & The Four Flat Tires,
The Naugahyde Revolution,
The Flower & Vegetable Show (ce groupe a joué dans "7th heaven").
Stephen n'était pas prédestiné à devenir acteur. En effet, il a grandi dans une famille d'hommes d'affaires, d'avocats et de banquiers.
Mais il avait un rêve secret et malgré sa timidité (qu'il a en parti vaincu grâce à la musique), il a réussi à percer dans ce métier.
Stephen est marié à l'actrice Faye Grant depuis le 21 avril 1985. Ils se sont rencontrés pendant le tournage de la série "Tales of The Gold Monkey" dans lequel Stephen jouait le rôle de Jake Cutter.
Ils vivent près de Los Angeles, en Californie, avec leurs fille Kate née le 29 octobre 1989.
Stephen Collins est un homme très occupé. Mais malgré cela, ce qui compte avant tout pour lui, c'est sa famille. D'ailleurs, il n'hésite pas à emmener sa fille à la patinoire, à un concert des Spice Girls ou encore à la première du film "les pokémons".
Stephen a plusieurs passions dans la vie, à part la musique et le cinéma. Il aime le baseball (son équipe favorite : les Mets de New York), la lecture, écrire des romans, surfer sur Internet, et récemment la généalogie.